Riccati方程式を数値的に解く 最適制御を学んだ人なら、Riccati代数方程式を解くことは日常茶飯事だと思う。LQR的に定義されたJ値を最小化するための最適制御入力に必要だからだ。もちろんMatlabにはその求解関数が用意されていて、一行で実行できる。 https…